客车按总体结构可分为单车和列车。单车是基本车型，按客车总重或设置座位数常分为大、中、小型。中国规定单体客车的长度一般不超过13.7米。客车列车的车厢和车架分为前后两节。两节车架用铰接盘连接，两节车厢用活动褶篷连接，使车厢前后相通，故又称为铰接式或通道式客车。中国规定客车列车的长度一般不超过18米。
公路客车由于乘坐时间长，车内全部布置座席，通常只有1扇客门，乘坐舒适性要求较高，还须设有若干个行李舱。铁路客车铁路公路上载运旅客用的车辆。铁路上的客车还包括餐车，邮政车和行李车。游览客车有较舒适的座位，其车窗尺寸较大，以便开阔视野。校车是用于运送学生往返学校的交通工具。
门应满足下列要求：
（1）门的净高不应小于1250mm ，净宽不应小于550mm 。
（2）门铰链应在门前端，向外开启角度不应小于100°，并能在此角度下保持开启，同时还应设有开启报警装置。若在门打开时能提供不小于550mm的自由通道，则开度不小于100°的要求可不满足。
（3）通向门的通道宽度不应小于300mm，不足300mm时，允许采用迅速翻转座椅等方法加宽通道。
（4）门应有锁止机构且锁止可靠。门关闭时应能锁止，且在车辆正常行驶情况下不会因车辆振动、颠簸、冲撞而自行开启。
（5）门不用时，工具应能从车内外很方便地打开车门，门外手柄应设保护套，且离地面高度（空载时）不应大于1800 mm。
客车有单层的，也有双层的；有铰接的，也有牵引挂车型的。有两门、单门式，或备有行李舱。多数客车采用柴油机驱动，也有纯电动车，全金属车身。按照乘车人数计算所耗用的能源和所占的道路面积，公共交通车辆要比个人车辆经济，这是许多国家优先发展公共交通客车的主要原因之一。