门式起重机主要是根据主梁形式、门架结构形式、吊具形式等因素来进行划分。主梁结构形式的起重机主要为单主梁门式起重机，主梁多为偏轨箱形架结构，单主梁悬臂门式起重机结构简单，制造安装方便，自身质量小，与双主梁门式起重机相比，整体刚度要弱一些
双梁抓斗门式起重机简称龙门吊，起重量在5吨到500吨之间，起重机的横梁和立柱的结构整体呈“门”字形状，所以这类起重机又被称作门式起重机，是由桥式起重机演变而来的一类起重机，也是配合现代工厂结构和施工条件变化而来的一种起重机，由于通常情况下，起重机承载主梁下安装了两条支脚（半龙门式起重机仅有一条支腿），门式起重机具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，特别是在港口货场等场地得到广泛使用。门式起重机无需改变厂房结构，易于维护，可以安装电动葫芦作为吊重物的提升组件，这类起重机具有可靠性高、安全性高、作业范围大、适应面广、通用性强等优点。
龙门吊按主梁结构分为：箱形梁门式起重机、桁架门式起重机；按门框结构形式分为：全门式起重机、双悬臂门式起重机、半门式起重机、单悬臂门式起重机；按主梁形式分为：单主梁门式起重机、双梁桥式起重机。
单主门梁式起重机门腿有L型和C型两种形式，L型的制造安装方便,受力情况好,自身质量较小,但是,吊运货物通过支腿处的空间相对小一些，C型的支脚做成倾斜或弯曲形,目的在于有较大的横向空间,以使货物顺利通过支脚。按门框结构形式分全门式起重机（主梁无悬伸，小车在主跨度内进行）、半门式起重机（支腿有高低差，可根据使用场地的土建要求而定）、双悬臂门式起重机、单悬臂门式起重机。