1FL6042-1AF61-0AA1，2500线增量编码器，带键槽，不带抱闸
1FL6042-1AF61-0AB1，2500线增量编码器，带键槽，带抱闸
1FL6042-1AF61-0AG1，2500线增量编码器，不带键槽，不带抱闸
1FL6042-1AF61-0AH1，2500线增量编码器，不带键槽，带抱闸
1FL6042-1AF61-0LA1，20位绝对值编码器，带键槽，不带抱闸
1FL6042-1AF61-0LB1，20位绝对值编码器，带键槽，带抱闸
1FL6042-1AF61-0LG1，20位绝对值编码器，不带键槽，不带抱闸
1FL6042-1AF61-0LH1，20位绝对值编码器，不带键槽，带抱闸
1FL6044-1AF61-0AA1，2500线增量编码器，带键槽，不带抱闸
1FL6044-1AF61-0AB1，2500线增量编码器，带键槽，带抱闸
1FL6044-1AF61-0AG1，2500线增量编码器，不带键槽，不带抱闸
1FL6044-1AF61-0AH1，2500线增量编码器，不带键槽，带抱闸
1FL6044-1AF61-0LA1，20位绝对值编码器，带键槽，不带抱闸
1FL6044-1AF61-0LB1，20位绝对值编码器，带键槽，带抱闸
1FL6044-1AF61-0LG1，20位绝对值编码器，不带键槽，不带抱闸
1FL6044-1AF61-0LH1，20位绝对值编码器，不带键槽，带抱闸
功率(kW)---额定输出电流(A)------订货号(PTI版本)-------订货号(PN版本)
---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0
---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0
---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0
---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0
---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0
---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0
---5-------------12.6--------6SL3210-5FE15-0UA0----6SL3210-5FE15-0UF0
---7-------------13.2--------6SL3210-5FE17-0UA0----6SL3210-5FE17-0UF0
速度环积分增益通过将积分分量加入速度环，伺服驱动可高效消除速度的稳态误差并响应速度的微小更改。一般情况下，如机械系统未振动或产生噪音，可增加速度环积分增益从而增加系统刚性。如负载惯量比很高或机械系统有谐振系数，必须保证速度环积分时间常数够大；否则，机械系统可能产生谐振。参数 取值范围 缺省值 单位 描述p29121[0] 0 至 100000 15 ms 速度环积分作用时间 1p29121[1] 0 至 100000 20 ms 速度环积分作用时间
2p29022 1 至 10000 1 - 负载惯量比优化9.2 优化模式SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E 277● 位置环前馈增益响应等级可通过位置环前馈增益提高。 如位置环前馈增益过大，电机速度可能会出现超调且数字量输出信号 INP 可能重复开/关。 因此必须监控速度波形的变化和调整时数字量输出信号 INP 的动作。 可缓慢调整位置环前馈增益。 如位置环增益过大，前馈增益的作用会不明显。参数 取值范围 缺省值 单位 描述p29111 0.00 至 200.00 0 % 位置环前馈增益9.2 优化模式机械设备的响应度可优化。
响应度由动态系数反映出来并通过伺服驱动中所设的伺服增益决定。伺服增益通过组合参数设置。 这些参数互相影响因此在设定参数值时必须考虑所设值之间的平衡。一般来说，高刚性的机械设备的响应度可通过增加伺服增益提高；然而，如低刚性设备的伺服增益增加，则设备可能振动且响应度无法提高。注意伺服增益的有效性优化功能仅使用第一组伺服增益（位置环增益 1，速度环增益 1 和速度环积分时间1）。
以下优化功能可用于 SINAMICS V90 伺服驱动。通过设置参数 p29021 选择优化模式：参数 设定值 描述p29021 0（默认值） 自动优化禁止（手动优化），不更改伺服增益的相关参数。1 一键自动优化识别负载惯量比并相应地自动调整伺服增益。3 实时自动优化识别负载惯量比并实时地自动调整伺服增益。5 禁止自动优化（手动优化）。 所有伺服驱动的相关参数恢复其优化默认值。优化9.3 一键自动优化SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6278 操作说明, 09/2015, A5E自动优化模式SINAMICS V90 提供两种自动优化模式：一键自动优化和实时自动优化自动优化功能可以通过机床负载惯量比（p29022）自动优化控制参数并设置合适的电流滤波器参数来抑制机床的机械谐振。
你可以通过设置不同的动态系数来改变系统的动态性能。● 一键自动优化– 一键自动优化通过内部运动指令估算机床的负载惯量和机械特性。为达到期望的性能，在使用上位机控制驱动运行之前，你可以多次执行一键自动优化。电机转速为额定转速。● 实时自动优化– 实时自动优化可以在上位机控制驱动运行时自动估算机床负载惯量。在驱动伺服使能（SON）后，实时自动优化功能一直有效。若不需要持续估算负载惯量，你可以在系统性能可接受后禁用该功能