现在还无法确定辐式车轮早发明于何时何地，所能知道的是，公元前3千年代后期，辐式车轮已经出现了。在伊朗的希沙尔（Hissar）出土的一只印章上，就可以看到辐式车轮，而且很可能是横辐车轮。在前苏联高加索北部的迈科普(Maikop)，近来还发现了一个类似于辐式车轮的铜器。上述这两件文物的时代都在公元前2300年左右。现在也不清楚实心车轮发展到辐式车轮的具体过程。在意大利的默库雷戈，发现过一只年代约为公元前1800－公元前1450年的车轮，它由三块木板拼成，外侧的两块木板上都被挖空成半月形。类似的车轮，西欧直至铁器时代还在大量地使用。有人曾推测，实心车轮先发展为这种挖有半月形口子的车轮，然后再发展为横辐车轮，后发展为普通轮辐车轮。公元前4千年代晚期，双轮车就已经出现了。前面所说的德国洛纳史前墓石上的牛车，显然就是两轮车。但是，一旦辐式车轮出现之后，特别是它与两轮车相结合以后，马就有了用武之地。人们很快发现，马是牵拉这种新型有辐两轮车的牲畜。同时，随着马具的不断进步，人们也能有效地控制和驾驭马匹了。这样，进入公元前2000年，在欧洲与西亚的许多地方，几乎同时都出现了双轮马车（本文所说的双轮马车，都是指只安装辐式车轮的马车）。